需要在WhirlyGlobe的3D地图上来实现一个指南针的功能，初步考虑需要以下几个步骤：监测地图位置，改变的时候触发事件——旋转指南针的图片到对应的角度。
找到地图的缩放，拖动，旋转的方法后，发现所有涉及角度变换的地方都是改变了Eigen::Quaternionf rotQuat的值。下面介绍下Quaternion：
Quaternion 的定义
四元数一般定义如下：
q=w+xi+yj+zk其中 w,x,y,z是实数。同时有:
i*i=-1
j*j=-1
k*k=-1四元数也可以表示为：
q=[w,v]其中v=(x,y,z)是矢量，w是标量，虽然v是矢量，但不能简单的理解为3D空间的矢量，它是4维空间中的的矢量，也是非常不容易想像的。
通俗的讲，一个四元数（Quaternion）描述了一个旋转轴和一个旋转角度。这个旋转轴和这个角度可以通过 Quaternion::ToAngleAxis转换得到。当然也可以随意指定一个角度一个旋转轴来构造一个Quaternion。这个角度是相对于单位四元数而言的，也可以说是相对于物体的初始方向而言的。
当用一个四元数乘以一个向量时，实际上就是让该向量围绕着这个四元数所描述的旋转轴，转动这个四元数所描述的角度而得到的向量。
（摘自http://www.linuxgraphics.cn/opengl/opengl_quaternion.html）
简单来说Quaternion是用来表示旋转的，地图所存储的Quaternion变量表示了从初始位置到当前位置的旋转变量，这样我们可以通过计算北极点（0，0，1）经过旋转之后位置：
Eigen::Vector3f northPole = (rot * Eigen::Vector3f(0,0,1)).normalized();P.S. Eigen是一个非常著名的C++数学库；
然后就可以算出所需要的角度了：
float angle = atan2(northPole.x(), northPole.y());//atan2为math.h下的C函数UIVIEW有一个transform属性来负责控制变型的，我们可以创建一个旋转变换来旋转图片，每次旋转当前的角度和上次的差值。
CGFloat rotation = 0.0 -(lastCompassAngle-angle); //lastCompassAngle存储了上次的角度
CGAffineTransform currentTransform = compass.transform;CGAffineTransform newTransform = CGAffineTransformRotate(currentTransform,rotation);
[compass setTransform:newTransform];lastCompassAngle = angle;OK大功告成！！
参考文章：
http://www.cppblog.com/heath/archive/2009/12/13/103127.html
http://www.linuxgraphics.cn/opengl/opengl_quaternion.html